COMMANDE ADAPTATIVE FLOUE TYPE 2 POUR LES SYSTEMES NON LINEAIRES INCERTAINSVIA BACKSTEPPING

Abstract

Dans ce travail, une approche combinant la commande adaptative classique et la commande floue type 2 est utilisée pour prendre en charge des systèmes non linéaires incertains SISO. Les méthodes de commande adaptative floue type 2 basée sur l’approche backstepping, qu'est basée sur la synthèse de Lyapunov a permis de déduire les lois d’adaptation. En effet les descriptions linguistiques décrivant le fonctionnement du système sont incorporées dans le contrôleur. Les paramètres de ce dernier sont ajustés par des lois d’adaptation appropriées. Pour garantir la stabilité des systèmes en boucle fermée, dans le sens que tous les signaux impliqués sont uniformément bornés, la conception du contrôleur est faite selon la synthèse de Lyapunov. L’algorithme ainsi développé est appliqué pour réaliser une commande en poursuite d’un pendule inversé. Les simulations sont réalisées sous l’environnement MATLAB.