commande des systèmes non linéaires par mode glissant

Abstract

On présente dans ce mémoire, une étude sur la commande des systèmes non linéaires par mode glissant, L’objectif principal de ce travail est d’étudier ce commande à travers la stabilisation où la poursuite d’une trajectoire désirée. Dans le première partie, nous avons étudié les systèmes non linéaires grâce à la stabilité et la commande, La deuxième partie traite l’étude de la commande mode glissant, avec un exemple illustratif. L’application de la commande par mode glissant sur le pendule inversé est l’objet de la dernière partie, les résultats de simulation ont bien montré la robustesse et la stabilisation de la commande.

In this disertation, we provide a study on non-linear systems by using the sliding mode . the vital purpose of this work is to study this control throughout the stability of the system and make the exits follow the predefined paths . Thus in the first part we have studied the non-linear systems through its stability and controling , and the second part specialised to study the control by using the sliding mode with illustrative example and then we implied this control on the inverted pendulum in order to assure the power and the stability of the system .