Optimal control of twin rotor mimo system

Abstract

This work presented in this project is part of the graduation project for the MASTER2 Diploma in Embedded Systems Electronics. It is about making an optimal control model of twin -rotor MIMO system TRMS. during this thesis, we designed the twin-rotor multi-output multi-input system with Linear Quadrature Regulator (LQR) technology on which an optimal state feedback controller is based. The objective in this project is to demonstrate the steps taken in developing an optimal model for multi-variable, nonlinear and dynamic system by an optimal state feedback controller based on linear quadratic regulator (LQR) technique

هذا العمل المقدم في هذ ا المشروع هو جزء من مشروع التخرج لدبلومة MASTER2 في إلكترونيات الأنظمة المدمجة. يتعلق الأمر بصنع نموذج تحكم مثالي لنظام TRMS ثنائي الدوران. خلال هذه الأطروحة ، قمنا بتصميم نظام متعدد المدخلات ثنائي الدوران متعدد المخرجات باستخدام تقنية منظم التربيع الخطي (LQR) التي تعتمد عليها وحدة التحكم في التغذية المرتدة للحالة المثلى. الهدف من هذا المشروع هو توضيح الخطوات التي تم اتخاذها في تطوير نموذج مثالي لنظام متعدد المتغيرات وغير خطي وديناميكي من خلال وحدة تحكم في التغذية الراجعة للحالة المثلى تعتمد على تقنية المنظم التربيعي الخطي ) LQR