Détermination des Tensions en mode statique pour un Robot à Câbles

Abstract

L’objectif de ce travail consiste essentiellement à étudier et à simuler le fonctionnement d’un robot à 3 câbles. En premier lieu, on a développé une interface graphique qui permet de simuler et de visualiser le positionnement du robot conformément aux modèles géométriques directe et inverse. En second lieu, on effectue la détermination des tensions et des longueurs des câbles nécessaires a son positionnement ainsi qu’au suivi de quelques trajectoires imposées (cercle, portion de droite, une sinusoïde).