Localisation et Suivi en Temps Réel d'un Obstacle Mobile par Stéréo Vision

Abstract

The measurement of the distance of an object using a stereo vision system is proposed in this work. The method uses simpler algorithms to achieve much faster processing speed such as object detectors instead of using other detection techniques that are costly in processing time. The results of this work show that the proposed method is capable of producing distance measurements with minimal error. Research in the future should use video cameras with better processing performance that minimizes mismatch of video images. Other methods should also be developed which can allow distance measurements from objects of all kinds, moving or stationary. To have a very powerful machine to have the possibility of applying methods in real time which will help to accelerate this method of distance measurement for the fields of robotics, automobile or even industry.

يُقترح في هذا العمل قياس مسافة جسم ما باستخدام نظام رؤية مجسم. تستخدم الطريقة خوارزميات أبسط من أجل الحصول على سرعة معالجة أسرع بكثير مثل أجهزة الكشف عن الكائنات بدلاً من استخدام تقنيات الكشف الأخرى التي تستغرق وقتًا طويلاً في المعالجة. تظهر نتائج هذا العمل أن الطريقة المقترحة قادرة على إنتاج قياسات المسافة بأقل قدر من الخطأ. يجب أن يستخدم البحث في المستقبل كاميرات فيديو ذات أداء معالجة أفضل يقلل من عدم تطابق صور الفيديو. يجب أيضًا تطوير طرق أخرى يمكن أن تسمح بقياسات المسافة من الأشياء من جميع الأنواع، سواء كانت متحركة أو ثابتة. أن يكون لديك آلة قوية جدًا لإمكانية تطبيق الأساليب في الوقت الفعلي مما سيساعد على تسريع طريقة قياس المسافة هذه لمجالات الروبوتات أو السيارات أو حتى الصناعة.

La mesure de la distance d'un objet à l'aide d'un système de vision stéréo est proposée dans ce travail. La méthode utilise des algorithmes plus simples afin d'obtenir une vitesse de traitement beaucoup plus rapide tel que les détecteurs d’objet. Les résultats de ce travail montrent que la méthode proposée est capable de produire des mesures de distance avec erreur minimale. La recherche à l'avenir devrait utiliser des caméras vidéo avec de meilleures performances de traitement qui minimise les défauts de correspondance des images vidéo. Autres méthodes devraient également être développé, ce qui permet de réaliser des mesures de distance des objets de toutes sortes, en mouvement ou immobiles. L’utilisation des machines très performantes cela signifie avoir la possibilité d’appliquer des méthodes en temps réel ce qui aidera à accélérer le traitement pour mesurer les distances, et surtout dans les domaines de la robotique, l’automobile ou encore de l'industrie.