Contrôle et identification des systèmes nonlinéaires par les techniques neuronales : Application à la Robotique

Abstract

Dans la dernière décennie, plusieurs travaux de recherche ont montré l’efficacité de l’application des réseaux de neurones à l’identification et au contrôle des systèmes non linéaires. Dans ce travail nous considérons le problème de l’identification et du contrôle des systèmes non linéaires. Et on présentera l’identification et le contrôle neuronal adaptatif indirect avec modèle de référence d’un bras manipulateur à deux degrés de libertés. Des justifications théoriques pour la solution proposée ont été données, ensuite cette solution est validée par simulation.