Commande floue mode glissant application sur le système de grue 3D

Abstract

Le travail présenté dans cette mémoire a pour objectif d’apporter une contribution aux méthodes de commande d’une grue 3D (5degree liberté). Dans ce contexte, plusieurs théorèmes ont été développés et implémentés, on présenter rapidement la command floue (type 1 et type 2) et la commande par mode glissant. Afin de éliminé les balancements de la masse, de nouvelles technique de l’intelligence artificielle sont proposées : il s’agit plus précisément de la techniques hybrides mode glissant-floue pour éliminer le phénomène de chattering qui caractérise le mode glissant, et concevoir une commande performante de la grue.