COMMANDE TOLERANTE AUX DEFAUTS ADAPTATIVE FLOUE POUR LES SYSTEMES NON LINEAIRES INCERTAINS SISO VIA BACKSTEPPING

Abstract

Dans ce travail, nous développons une approche de commande tolérante aux défauts adaptativefloue via la méthode backstepping pour une classe des systèmes non linéaires incertains, permettant de s'accommoder automatiquement l'effet des défauts qui peuvent apparaitre sur un système tout en étant capable de maintenir le fonctionnement nominal. Après un état de l'art sur les systèmes FTC, on a exposé les fondements théoriques de deux techniques de commande : la commande adaptative floueet la commande par backstepping. En combinant ces techniques un contrôleur tolérant aux défauts stable et robuste est synthétisé et la stabilité du système en boucle fermée, la convergence de l'erreur de poursuite sont rigoureusement prouvées utilisant la théorie de Lyapunov. Afin de tester les performances de cette méthode, on effectue un exemple de simulation.