Commande par Mode Glissant Adaptative Floue appliquée à un bras manipulateur à deux degrés de liberté

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire, a pour objectif d’étudier certaines méthodes de commande d’un bras manipulateur à deux degrés de libertés. On a étudié rapidement la commande par calcul de couple, et son application en vue de la commande des deux articulations du robot puis, et avec les mêmes objectifs, la commande par mode du glissement. Afin de surpasser les incertitudes de modélisations et les paramètres mal connus qui en dépend totalement ces deux commandes robustes, la technique hybride mode glissant-floueadaptative est étudiée. Dans cette approche on substitue un modèle flou Takagi-Sugeno adaptatif via la surface du glissement pour modéliser la dynamique non linéaire incertaine fortement couplée du robot manipulateur présente dans la partie équivalente de la commande à mode glissant