Commande Prédictive d’un Twin Rotor Multi Entrées Multi Sorties Système

Abstract

L’objectif du présent travail est la commande d’un prototype de système UAV qui est un système physique complexe ; non linéaire, multi variable et instable en boucle ouverte, il s’appelle le TRMS. Le TRMS est un simulateur de vol d’un hélicoptère, constitué de deux entrées/sorties fortement couplés, il représente presque tous les problèmes envisageables dans une approche de commande avancée. Après la linéarisation du système au voisinage d’une zone opérationnelle donnée, des techniques classiques de commande des systèmes linéaires peuvent être appliquées. La commande prédictive par modèle (MPC), est choisie en raison de ses résultats prometteurs dans le domaine du système non-linéaire multi variable, elle est basée sur l'utilisation d'un modèle pour prédire le comportement futur du système sur un horizon de temps fini. La comparaison de simulations obtenues avec celle du PID montre des très bons résultats par rapport les performances et la stabilité.