COMMANDE ADAPTATIVE FLOUE DECENTRALISEE POUR UNE CLASSE DES SYSTEMES NON LINEAIRES INCERTAINS

Abstract

Ce travail propose une stratégie de commande adaptative indirecte décentralisée pour les systèmes non linéaires interconnectés incertains en utilisant les systèmes flous. Les systèmes flous sont utilisés pour approcher en ligne les non- linéarités locales inconnues des sous-systèmes. Les paramètres réglables des systèmes flous utilisés sont ajustés par un algorithme de type gradient. Cet algorithme est sélectionné pour minimiser une fonction de coût quadratique de l’erreur d’identification entre les non-linéarités inconnues et leurs approximations floues. La stabilité de la structure de commande proposée est prouvée par une approche de type Lyapunov. Une simulation est effectuée sur un modèle de deux pendules inversés couplés par un ressort pour mettre en évidence les performances de l’approche proposée.