COMMANDE DE POURSUITE ADAPTATIVE FLOUE ROBUSTE POUR LES SYSTEMES DE COMMUTATION NON LINEAIRES STOCHASTIQUES NON AFFINES

Abstract

Ce travail s'intéresse au problème de commande de poursuite de trajectoire d'une classe de systèmes commutés non-linéaires stochastiques non affines de forme triangulaire non inférieure sous commutation arbitraire. Des systèmes flous sont utilisés pour résoudre le problème des non-linéarités inconnues emballées, et des techniques de retour en arrière et de commande adaptative robustes sont appliquées pour concevoir le contrôleur en adoptant les caractéristiques structurelles de systèmes flous et l'approche de la fonction de Lyapunov commune. En utilisant la théorie de la stabilité de Lyapunov, la limite ultime semiuniformément uniforme au quatrième moment de tous les signaux en boucle fermée est garantie, et la sortie du système est assurée de converger vers un petit voisinage de la trajectoire donnée. Les principaux avantages de ce travail résident dans le fait que la forme complètement non affine et la structure triangulaire non inférieure sont prises en compte pour les systèmes contrôlés, et la propriété croissante des fonctions d'état est supprimée en utilisant les caractéristiques structurelles des systèmes flous. La méthode de commande développée est vérifiée à travers un exemple simulation.

هذا العمل يهتم بتتبع المسار مشكلة التحكم لفئة من غير الخطية العشوائية غير الخطية بتبديل الأنظمة ذات الشكل المثلثي غير السفلي التبديل التعسفي. يتم استخدام أنظمة ضبابية لمعالجة مشكلة الغير خطية المجهولة المعبأة ، والظهر ويتم تطبيق تقنيات تحكم تكيفيه قوية على تصميم وحدة التحكم من خلال اعتماد الخصائص الهيكلية لـ الأنظمة الضبابية ونهج وظيفة ليابونوف المشترك. بواسطة باستخدام نظرية استقرار ليابونوف ، فإن نهاية شبه عالمية موحدة الارتباط في اللحظة الرابعة لجميع إشارات الحلقة المغلقة مضمون ، ويتم ضمان أن يتقارب إخراج النظام مع ملف حي صغير من المسار المحدد. المزايا الرئيسية من هذا العمل يكمن في حقيقة أن كلا من غير الموظفين تماما يؤخذ في الاعتبار الشكل والهيكل الثلاثي غير السفلي للأنظمة الخاضعة للرقابة، والممتلكات المتزايدة للكل تتم إزالة وظائف الحالة باستخدام الخصائص الهيكلية من الأنظمة الضبابية. تم التحقق من طريقة التحكم المطورة من خلال مثال رقمي

This work is concerned with the trajectory tracking control problem of a class of nonaffine stochastic nonlinear switched systems with the nonlower triangular form under arbitrary switching. Fuzzy systems are employed to tackle the problem from packaged unknown nonlinearities, and the backstepping and robust adaptive control techniques are applied to design the controller by adopting the structural characteristics of fuzzy systems and the common Lyapunov function approach. By using Lyapunov stability theory, the semiglobally uniformly ultimate boundness in the fourth-moment of all closed-loop signals is guaranteed, and the system output is ensured to converge to a small neighborhood of the given trajectory. The main advantages of this work lie in the fact that both the completely nonaffine form and nonlower triangular structure are taken into account for the controlled systems, and the increasing property of whole state functions is removed by using the structural characteristics of fuzzy systems. The developed control method is verified through a numerical example.