Commande d’une Classe Système non Linéaire par Correcteur PID Adaptatif

Abstract

Notre recherche dans ce mémoire présente une étude générale sur les systèmes non linéaires et la technique de la commande adaptative et le correcteur PID, dans le but de conception de l’une des techniques utilisées pour commander des classes des systèmes non linéaires affines en commande, de type mono-entrée et mono-sortie (SISO) et multi-entrée et multi-sortie (MIMO), la technique de commande proposée est une solution aux problèmes de la dynamique variable des systèmes et des influences externes qui les affectent, et aux problèmes de l'incertitude dans les paramètres des modèles des systèmes réels de nature non linéaires, la loi de commande utilisée est un développement de la loi de commande PID classique par une stratégie de commande adaptative, la loi d'adaptation des paramètres du correcteur PID est extraite de deux théories de commande pour les systèmes non linéaires, la commande en mode glissant et la commande de linéarisation par contre-réaction, pour générer une loi d’adaptation du correcteur PID adaptatif, la performance de la commande PID adaptative proposée est démontrée par une simulation sur le logiciel Matlab en utilisant le modèle de système du pendule inversé et le modèle de système du robot industriel puma.

Our search in this note presents a general study of nonlinear systems and adaptive control technique and PID corrector, for the purpose of designing one of the techniques used to control a class of nonlinear systems affine-control, for single input and output system (SISO) and multi input and output system (MIMO), the proposed control technique is a solution to the changing dynamics of systems and external influences affecting them and the uncertainty problems in the parameters of real systems models of a non-linear nature, the control law used is a development of the classic PID control law by adaptive control strategy, the law used to adjust PID corrector parameters is extracted from two theories for controlling nonlinear systems; sliding mode control and feedback linearization control, to generate the law of tuning of adaptive PID corrector, the performance of the proposed adaptive PID control is illustrated by simulation on Matlab software using a model of the inverted pendulum system and a model of puma industrial robot system.