Approche décentralisée pour la commande adaptative à structure variable: Application à un Quadrotor

Abstract

Une approche décentralisée pour une commande adaptative à structure variable est proposée pour une classe de système non linéaire interconnecté en utilisant la technique dumode glissant. La commandeest synthétisée pour chaque sous système en tenant comptes des informations disponibles localement. Cependant, La synthèse de loi de commande ne nécessite pas la connaissance exacte du modèle et n’utilise que l’information locale au niveau de chaque sous-système.Une analyse de stabilité est faite par la méthode directe de Lyapunov. Les performances et la robustesse decette commande appliquéessur un hélicoptère de type quadrotorsont examinées en simulation.