Observateur non linéaire:Application au diagnostic de pannes dans

Abstract

Dans ce mémoire nous avons appliqués la méthode de diagnostic à base d’observateur à mode glissant sous forme triangulaire « étape par étape » pour la détection des défauts actionneurs et composants des robots manipulateurs (1ddl).Les résultats de simulation montrent que l’application de cette méthode permet la détection de déférentes types de défauts (Actionneurs et composants) et à temps réel.Des simulations ont été effectuées sous MATLAB/ SIMULINK afin de tester les performances de la commande PID et l’observateur.In this memory weapplied the method of diagnosisbased on observer to mode slipping in triangularform "stage by stage" for detection of the defectsactuators and components of the robots manipulators (1ddl).The results of simulation show that the application of thismethodallows the detection of deferent types of defects (Actuators and components) and with real time.Simulations werecarried out under MATLAB/SIMULINK in order to test the performances of order PID and the observer