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https://dspace.univ-ouargla.dz/jspui/handle/123456789/10019
Title: | Observateur non linéaire:Application au diagnostic de pannes dans |
Authors: | SYEF EDDINE, KAFI |
Keywords: | Observateurs Observateur à mode glissant sous forme triangulaire la détection de défauts. La modélisation dynamique d’un bras manipulateur commande PID Observability Sliding mode observer TriangularSlidingmode Default detection The dynamicmodeling of an arm manipulator The PID control |
Issue Date: | 16-Dec-2015 |
Series/Report no.: | 2015; |
Abstract: | Dans ce mémoire nous avons appliqués la méthode de diagnostic à base d’observateur à mode glissant sous forme triangulaire « étape par étape » pour la détection des défauts actionneurs et composants des robots manipulateurs (1ddl).Les résultats de simulation montrent que l’application de cette méthode permet la détection de déférentes types de défauts (Actionneurs et composants) et à temps réel.Des simulations ont été effectuées sous MATLAB/ SIMULINK afin de tester les performances de la commande PID et l’observateur.In this memory weapplied the method of diagnosisbased on observer to mode slipping in triangularform "stage by stage" for detection of the defectsactuators and components of the robots manipulators (1ddl).The results of simulation show that the application of thismethodallows the detection of deferent types of defects (Actuators and components) and with real time.Simulations werecarried out under MATLAB/SIMULINK in order to test the performances of order PID and the observer |
Description: | UNIVERSITE KASDI MERBAH OUARGLA Faculté des Nouvelles Technologies de l’Information et de la Communication Département d’Electronique et Des Télécommunications |
URI: | http://dspace.univ-ouargla.dz/jspui/handle/123456789/10019 |
ISSN: | Bou |
Appears in Collections: | Département d'Electronique et des Télécommunications - Master |
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