Modélisation cinématique d’un robot manipulateur à chaine continue ouverte

Abstract

Le travail abordé dans ce mémoire comporte trois parties. L'objet de la première partie est de décrire les constituants technologiques d'un système robotique et de définir les principaux termes du domaine. La seconde donne au lecteur les outils de base qui lui permettront d'établir les modèles nécessaires pour simuler ou commander les robots à chaîne ouverte simple : modèles géométriques, cinématiques (direct et inverse). Ces modèles s'appuient sur une représentation unifiée des mécanismes. La troisième partie est consacrée à une application dans le cas d'un robot réel. Il s'agit d'un robot sériel à cinq articulations rotoïde. A fin de valider les modèles : géométrique et cinématique nous avons utilisé une simulation avec le logiciel SolidWorks.

The work discussed in this paper has three parts. The purpose of the first part is to describe the technological components of a robotic system and define the key terms in the field. The second gives the reader the basic tools that will help to establish the necessary models to simulate or control robots to open chain simple (forward and reverse) geometric patterns, scenes. These models are based on unified representation mechanisms. The third part is devoted to an application in the case of a real robot. It is a serial five revolute joints robot. At the end validate models: geometric and kinematic simulation we used the SolidWorks software.