ESTIMATION DE LA DYNAMIQUE DES ROBOTS MOBILES EN MOUVEMENT

Abstract

Les systèmes intelligents, en particulier la détection et le suivi d'objets, ont reçu une attention considérable au fil des dernières années. Ce dernier représente un domaine de recherche très important avec des applications avancées en robotique, systèmes de protection des piétons, interaction homme- machine, etc. Par conséquent, il a suscité un grand intérêt dans la communauté scientifique. Dans ce travail, nous nous intéressons au suivi de plusieurs objets MOT (Multiple Object Tracking) dans un environnement dynamique. Le suivi multi-objets implique la détection et la reconnaissance d'objets dans la vidéo, présentant des défis tels que l'encombrement de la scène, la dynamique des objets, la variation intra/inter-classe, le bruit de mesure, le mouvement du capteur et la fréquence d'images. Le couplage de tracker à des détecteurs, dans un paradigme appelé suivi par détection, permet de mieux répondre à ces défis du domaine. Dans ce travail, nous avons exploité diverses méthodes de détection et de suivi multi-personnes sur des ensembles de données publics, représentées par un tracker SORT (Simple On line Real time Tracking) combiné avec des détecteurs visuels de personnes. Le système mis en œuvre modélise le mouvement des personnes en résolvant le problème de filtrage, à l'aide d'un algorithme Hongrois qui a pour fonction d’associer les détections à de nouveaux emplacements prédits dans de nouvelles images. Nos résultats expérimentaux montrent que le suivi est sensible au choix du détecteur et doit être soigneusement évalué avant utilisation.